Equation Icon  { } a a 1 a 1 2 a 1 2 a b c 1 2 a b 3 rΩ = s ω + -sa (t) − --sa˙ (t) − --sR b0c(t)ω ω + --s R 0b0(t)ω + O (s ) . (11.6 ) 2 3 3 6